Nuno Alexandre Lopes Moreira da Cruz (3C17-FDB3-0AEE)

Curriculum Vitae

Nuno Alexandre Lopes Moreira da Cruz

Nuno Alexandre Cruz. Completed the Doutoramento in Programa Doutoral em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores in 2016 by Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Mestrado in Digital Systems Engineering in 1994/10 by The University of Manchester - North Campus and Licenciatura in Licenciatura em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores in 1993 by Universidade do Porto Faculdade de Engenharia. Is Assistant Professor in Universidade do Porto Faculdade de Engenharia. Published 35 articles in journals. Has 4 section(s) of books and 2 book(s). Supervised 1 PhD thesis(es) e co-supervised 2. Supervised 16 MSc dissertation(s) e co-supervised 2. Has received 8 awards and/or honors. Participates and/or participated as Principal investigator in 2 project(s) and Researcher in 19 project(s). Works in the area(s) of Engineering and Technology with emphasis on Electrotechnical Engineering, Electronics and Informatics with emphasis on Robotics and Automatic Control. In their professional activities interacted with 309 collaborator(s) co-authorship of scientific papers. In his curriculum Ciência Vitae the most frequent terms in the context of scientific, technological and artistic-cultural output are: Engenharia electrotécnica, electrónica e informática; Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering; Ciências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica, electrónica e informática; Engineering and technology::Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering; Comunicações subaquáticas sem fios; Veículos Autonómos Subaquáticos; Transportador de dados; Seguimento de Alvos Móveis; Percepção distribuida; Robótica aquática; Inspeção de estruturas; Mapeamento 3D em ambiente marítimo; Transferência de energia sem fios; Comunicações electromagéticas subaquáticas; Robótica subaquática; Circuitos Eletrónicos; Veículos Submarinos Autónomos; Estação de docagem; Longterm deployments; Fish farm inspection; planador subaquático; tomografia acústica; inversão acústica; oceanografia; descargas de águas residuais; observações bio-ópticas in situ; veículos submarinos autónomos; modelos oceânicos de descarga; navegação acústica subaquática; operação coordenada de plataformas robóticas; veículo de superfície; Marine Observatories; Quality Assurance; Sensor calibration; Parameter Estimation; Natural sciences; .

Ler resumo completo ↓

Identificação

Identificação pessoal

Nome completo: Nuno Alexandre Lopes Moreira da Cruz

Nomes de citação

Cruz, Nuno
Cruz, Nuno A.
Cruz, N.

Identificadores de autor

Ciência ID: 3C17-FDB3-0AEE
ORCID iD: 0000-0001-6365-9492
AuthenticusID: R-000-DKM
Google Scholar ID: qEoFdnEAAAAJ&hl
Scopus Author Id: 7005645948

Domínios de atuação

Ciências da Engenharia e Tecnologias - Engenharia Eletrotécnica, Eletrónica e Informática - Robótica

Idiomas

Idioma	Conversação	Leitura	Escrita	Compreensão	Peer-review
Inglês	Utilizador proficiente (C1)	Utilizador proficiente (C1)	Utilizador proficiente (C1)	Utilizador proficiente (C1)

Formação

	Grau	Classificação
2016 Concluído	Programa Doutoral em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores (Doutoramento) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal "Adaptive Ocean Sampling with Modular Robotic Platforms" (TESE/DISSERTAÇÃO)	n/a
1994/10 Concluído	Digital Systems Engineering (Mestrado) The University of Manchester - North Campus, Reino Unido "Development System for Speech Synthesiser Integrated Circuits" (TESE/DISSERTAÇÃO)
1993 Concluído	Licenciatura em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores (Licenciatura) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal	14

Percurso profissional

Ciência

	Categoria Profissional Instituição de acolhimento	Empregador
2021/07/01 - Atual	Gestão de Ciência e Tecnologia	Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal

2009/06/01 - Atual	Investigador Coordenador (carreira) (Investigação)	Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal

2019/07 - 2019/07	Investigador visitante (Investigação)	Monterey Bay Aquarium Research Institute, Estados Unidos
	Monterey Bay Aquarium Research Institute, Estados Unidos
1994/01/01 - 2009/05/31	Investigador (Investigação)	Universidade do Porto Instituto de Sistemas e Robótica Pólo do Porto, Portugal

2000/07 - 2001/07	Investigador visitante (Investigação)	Woods Hole Oceanographic Institution, Estados Unidos
	Woods Hole Oceanographic Institution, Estados Unidos
1999/07 - 1999/07	Investigador visitante (Investigação)	Woods Hole Oceanographic Institution, Estados Unidos
	Woods Hole Oceanographic Institution, Estados Unidos
1998/06/01 - 1998/08/31	Investigador visitante (Investigação)	Woods Hole Oceanographic Institution, Estados Unidos
	Woods Hole Oceanographic Institution, Estados Unidos
1997/08 - 1997/12	Investigador visitante (Investigação)	Massachusetts Institute of Technology, Estados Unidos
	Massachusetts Institute of Technology Sea Grant, Estados Unidos
1996/09 - 1996/12	Investigador visitante (Investigação)	Woods Hole Oceanographic Institution, Estados Unidos
	Woods Hole Oceanographic Institution, Estados Unidos
1996/09 - 1996/12	Investigador visitante (Investigação)	Massachusetts Institute of Technology, Estados Unidos
	Massachusetts Institute of Technology Sea Grant, Estados Unidos
1994/07 - 1994/09	Investigador visitante (Investigação)	Oxford Intelligent Machines, Reino Unido

Docência no Ensino Superior

	Categoria Profissional Instituição de acolhimento	Empregador
2025/02/07 - Atual	Professor Associado (Docente Universitário)	Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
	Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2016/04/20 - 2025/02/07	Professor Auxiliar (Docente Universitário)	Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal

2006/01/01 - 2016/04/20	Assistente (Docente Universitário)	Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal

Cargos e Funções

	Categoria Profissional Instituição de acolhimento	Empregador
2019/02/01 - Atual	Member of the EEC Department Council	Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal

Projetos

Bolsa

	Designação	Financiadores
2025/01 - 2026/01	Técnicas de IA para avaliação de anomalias em estruturas portuárias 176729PRJ	Fundação para a Ciência e a Tecnologia
2020/01 - 2022/12	QUALTOS: GARANTIA DE QUALIDADE EM OBSERVATÓRIOS DE LONGA DURAÇÃO 156973PRJ	Fundação para a Ciência e a Tecnologia
2018/07 - 2022/07	Percepção Distribuida para a Inspeção de Estruturas Aquáticas 151201PRJ	Fundação para a Ciência e a Tecnologia
2020/01/01 - 2021/12/31	The Healing and Emotional Power of Music and Dance PTDC/ART-PER/29641/2017 Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores, Portugal	Fundação para a Ciência e a Tecnologia Concluído
2018/10 - 2021/09	Comunicações Subaquáticas Sem Fios de Longo Alcance e Banda Larga 150653PRJ	Fundação para a Ciência e a Tecnologia
2018/03 - 2021/08	Tecnologias Integradas para Operações Persistentes de Plataformas Robóticas Submarinas 154169PRJ	Fundação para a Ciência e a Tecnologia
2018/07 - 2020/12	Comunicações e energia sem fios subaquática contribuindo para a presença de longo prazo no mar profundo 153198PRJ	Fundação para a Ciência e a Tecnologia
2011/06 - 2013/08	COGNAT - Navegação de Planador Subaquático para Tomografia Acústica 112446PRJ	Fundação para a Ciência e a Tecnologia
2011/01 - 2012/12	Projecto Estratégico - LA 14 - 2011-2012 123575UID	Fundação para a Ciência e a Tecnologia
2008/10 - 2011/10	Avaliação de Impacte Ambiental e Modelização de Descargas de Águas Residuais usando Observações Bio-ópticas de Veículos Submarinos Autónomos 74059PRJ	Fundação para a Ciência e a Tecnologia
2005/06 - 2008/06	Navegação Avançada com Plataformas Robóticas Cooperantes 59963PRJ	Fundação para a Ciência e a Tecnologia

Projeto

	Designação	Financiadores
2023/01/01 - Atual	A Holistic Digital Mine 4.0 Ecosystem 101091885 Investigador Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	Horizon 2020 Em curso
2022/06/01 - Atual	Flypass: FoiL boat using clean energY for PASSenger transportation PT-INNOVATION-0095 Investigador Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	EEA Grants Em curso
2019/08/01 - Atual	STRATEGIC PLANNING FOR WATER RESOURCES AND IMPLEMENTATION OF NOVEL BIOTECHNICAL TREATMENT SOLUTIONS AND GOOD PRACTICES 821423 10.3030/821423 Investigador Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	European Commission Em curso
2025/07/01 - 2028/06/30	NAUTILUS - Navigation and Autonomous Underwater Technology for Infrastructure Long-term Unmanned Surveillance SPS G8181 Investigador responsável Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	NATO Em curso
2025/10/01 - 2028/03/31	ATLAS: Atlantic Tracking with Lightwave Acoustic Sensing EAPA_0109/2024 Investigador Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	European Regional Development Fund Em curso
2023/01/01 - 2027/12/31	TRIDENT - Technology based impact assessment tool foR sustaInable, transparent Deep sEa miNing exploraTion and exploitation 101091959 Investigador Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	Horizon Europe Em curso
2024/10/01 - 2027/03/31	SEAGUARD - Sea Environmental Awareness and Guard enhanced with Unmanned AI Robotic Detection 101168489 Investigador Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	Horizon Europe Em curso
2021/01/01 - 2025/12/31	INESC TEC - Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores, Tecnologia e Ciência (INESC TEC) LA/P/0063/2020 10.54499/LA/P/0063/2020 168195UID Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	Fundação para a Ciência e a Tecnologia Em curso
2020/01/01 - 2023/12/31	The Atlantic Testing Platform for Maritime Robotics: New Frontiers for Inspection and Maintenance of Offshore Energy Infrastructures. 871571 10.3030/871571 Investigador Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	EU Framework Programme for Research and Innovation Euratom European Commission Concluído
2020/11/17 - 2023/07/31	Knowledge and Data from the Deep to Space C41/2019/45941 Investigador Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	Agência Nacional de Inovação SA Concluído
2019/03/25 - 2023/05/31	NESSIE - moNitoring offshorE StructureS with robotIc systems intEgration C30/2017/39817 Investigador Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	Agência Nacional de Inovação SA Concluído
2020/01/01 - 2022/12/31	QUALTOS: QUALITY ASSURANCE IN LONG TERM OBSERVATION SYSTEMS PT-IL/0002/2019 Investigador responsável Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	Fundação para a Ciência e a Tecnologia Concluído
2017/09/01 - 2022/12/31	TEC4SEA .: Plataforma Modular para Investigação, Teste e Validação de Tecnologias de suporte à Economia do Mar Sustentável Modular Platform for Research, Test and Validation of Technologies supporting ALG-01-0145-FEDER-022097 NORTE-01-0145-FEDER-022097 Investigador	Governo da República Portuguesa Concluído
2018/07/26 - 2022/07/25	Percepção Distribuida para a Inspeção de Estruturas Aquáticas PTDC/EEI-ROB/30010/2017 POCI-01-0145-FEDER-030010 Investigador Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	Fundação para a Ciência e a Tecnologia Governo da República Portuguesa Em curso
2018/10/01 - 2021/07/31	Comunicações Subaquáticas Sem Fios de Longo Alcance e Banda Larga PTDC/EEI-COM/29466/2017 Investigador Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal Instituto Português do Mar e da Atmosfera, Portugal Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	Fundação para a Ciência e a Tecnologia Concluído
2018/03/01 - 2021/02/28	Tecnologias Integradas para Operações Persistentes de Plataformas Robóticas Submarinas MARTERA/0001/2017 Investigador Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	Fundação para a Ciência e a Tecnologia Concluído
2018/07/01 - 2020/12/29	Comunicações e energia sem fios subaquática contribuindo para a presença de longo prazo no mar profundo PTDC/EEI-EEE/31971/2017 POCI-01-0145-FEDER-031971 Investigador Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	Fundação para a Ciência e a Tecnologia Governo da República Portuguesa Concluído
2019/01 - 2019/12	INESC TEC - INESC Tecnologia e Ciência 154759UID UID/EEA/50014/2019 Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores, Portugal	Fundação para a Ciência e a Tecnologia Concluído
2012/02 - 2016/01	Integrated Components for Assisted Rescue and Unmanned Search operations 285417 Investigador Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	European Commission Directorate-General for Research and Innovation
2013/01/01 - 2014/12/31	Projecto Estratégico - LA 14 - 2013-2014 PEst-C/EEI/LA0014/2013 Instituto Politécnico do Porto Instituto Superior de Engenharia do Porto, Portugal Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores, Portugal Instituto de Engenharia Mecânica, Portugal Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	Fundação para a Ciência e a Tecnologia Concluído
2011/06/01 - 2013/08/31	COGNAT - Navegação de Planador Subaquático para Tomografia Acústica PTDC/MAR/112446/2009 Investigador Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores, Portugal Universidade do Algarve Centro de Investigação Tecnológica do Algarve, Portugal	Fundação para a Ciência e a Tecnologia Concluído
2011/06 - 2013/08	COGNAT - Cooperative Gliger Navigation and Acoustic Tomography Provided by PTCRIS: 112446 Investigador Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	Universidade de Coimbra Concluído
2011/01/01 - 2012/12/31	Strategic Project - LA 14 - 2011-2012 PEst-C/EEI/LA0014/2011 PEst-C/EAT/UI4057/2011 Instituto Politécnico do Porto Instituto Superior de Engenharia do Porto, Portugal Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores, Portugal Universidade de Aveiro, Portugal Instituto de Engenharia Mecânica, Portugal Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	Fundação para a Ciência e a Tecnologia Concluído
2008/10/01 - 2011/10/07	Avaliação de Impacte Ambiental e Modelização de Descargas de Águas Residuais usando Observações Bio-ópticas de Veículos Submarinos Autónomos PTDC/MAR/74059/2006 Investigador Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores, Portugal Universidade do Porto Centro de Investigação em Sistemas e Tecnologias, Portugal Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal	Fundação para a Ciência e a Tecnologia Concluído
2008/10 - 2011/10	WWECO - Environmental Assessment and Modeling of Wastewater Discharges using Autonomous Underwater Vehicles Bio-optical Observations Provided by PTCRIS: 74059 Investigador	Universidade de Coimbra
2008/10/01 - 2011/09/30	WWECO - Environmental Impact Assessment and Modeling of Wastewater Discharges using Bio-Optical Observations from Autonomous Underwater Vehicles Reference: PTDC/MAR/74059/2006 Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal Universidade do Porto Centro de Investigação em Sistemas e Tecnologias, Portugal	Fundação para a Ciência e a Tecnologia Concluído
2005/06/01 - 2008/06/30	Navegação Avançada com Plataformas Robóticas Cooperantes POSC/EEA-SRI/59963/2004 Investigador Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal	Fundação para a Ciência e a Tecnologia Concluído
2005/06 - 2008/06	INCORP - Improved Navigation with Cooperating Robotic Platforms Provided by PTCRIS: 59963 Investigador	Universidade de Coimbra
1995/12 - 1999/11	INTEGRAÇÃO SENSORIAL NUMA ARQUITECTURA DE CONTROLO INTELIGENTE EM TEMPO REAL 3311DFA Investigador	Fundação para a Ciência e a Tecnologia

Outro

	Designação	Financiadores
2016/06/01 - 2018/12/31	PISCES - Cooperative Robots for Deep Ocean Exploration PISCES Investigador responsável Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal	XPrize Concluído

Produções

Publicações

Artigo em conferência	José Maravalhas-Silva; Nuno A. Cruz. "Wavelet-Based Discriminant Feature Analysis of Marine Plastic Litter Spectra and Matching via Magnitude Gradient Cosine Similarity". 2025. 10.23919/OCEANS59106.2025.11245141 Fábio Daniel Pacheco; André F. Pinto; José Maravalhas-Silva; Bruno M. Ferreira; Nuno A. Cruz. "Experimental Evaluation of LoRa Communication Over the Ocean Surface". 2025. 10.23919/OCEANS59106.2025.11244898 Soares G.; Ferreira B.; Cruz N.; Abreu N.; Villa M.; Rolim M.; González L.. "Passive Detection and Trajectory Estimation of Vessels Using TDoA Measurements". 2025. 10.23919/oceans59106.2025.11244894 Oliveira A.J.; Ferreira B.M.; Cruz N.A.. "From 2D Underwater Imaging Sonar Data to 3D Plane Extraction". 2025. 10.1109/iros60139.2025.11247439 Goncalves C.F.; Cruz N.A.; Ferreira B.M.; Pinto G.A.; Soares S.F.; Filipe V.M.. "Exploiting the Performance of an Underwater Vision-Based Positioning System for Different Hardware Configurations". 2025. 10.23919/oceans59106.2025.11245037 Bravo Pinto, J; Falcão Carneiro, J; de Almeida, FG; Cruz, N. "Experimental Trials of Energy Saving Control Laws for Variable Buoyancy Control". 2025. 10.1109/exp.at2565440.2025.11348595 Pinto, A; Ferreira, BM; Cruz, N; Soares, SP; Cunha, JB. "A Model Predictive Control Approach to Enhance Obstacle Avoidance While Performing Autonomous Docking". 2024. 10.1109/oceans55160.2024.10753848 Villa, MP; Graça, PA; Ferreira, BM; Piga, A; Silveira, T; Segal, B; Cruz, N; et al. "Real-Time Geo-Referenced Acoustic Tracking for Underwater Diver Localization with Event Detection". 2024. 10.1109/oceans55160.2024.10753714 Cruz N.A.; Silva A.; Zabel F.; Ferreira B.; Jesus S.M.; Martins M.S.; Pereira E.; et al. "A Demonstrator for Future Fiber-Optic Active SMART Repeaters". 2024. 10.1109/oceans51537.2024.10682358 Oliveira, AJ; Ferreira, BM; Cruz, NA. "A Clustering-Aided Template Matching Algorithm Towards Underwater SLAM Using Imaging Sonar". 2024. 10.1109/oceans55160.2024.10753953 Oliveira A.J.; Ferreira B.M.; Cruz N.A.. "Underwater Volumetric Mapping using Imaging Sonar and Free-Space Modeling Approach". 2024. 10.1109/icra57147.2024.10611082 Mónica, Paulo; Cruz, Nuno; Almeida, José M; Silva, António; Silva, Eduardo; Pinho, Carlos; Almeida, Carlos; et al. "TEC4SEA – Developing maritime technology for a sustainable blue economy". Trabalho apresentado em MTS/IEEE Oceans 2023 Limerick, 2023. 10.1109/oceanslimerick52467.2023.10244521 dos Santos, Paulo Lopes; Azevedo Perdicoúlis, T-P; Salgado, Paulo A.; Miguel Ferreira, Bruno; Cruz, Nuno A.. "Autonomous Underwater Vehicles Identification through a Kernel Regressor". Trabalho apresentado em MTS/IEEE Oceans 2023 Limerick, 2023. 10.1109/oceanslimerick52467.2023.10244557 Oliveira, António J.; Ferreira, Bruno M.; Cruz, Nuno A.. "Feature Extraction Towards Underwater SLAM using Imaging Sonar". Trabalho apresentado em MTS/IEEE Oceans 2023 Limerick, 2023. 10.1109/oceanslimerick52467.2023.10244414 Goncalves, CF; Cruz, NA; Ferreira, BM. "Estimation of Sediments in Underwater Wall Corners using a Mechanical Scanning Sonar". 2023. 10.1109/ut49729.2023.10103394 Bruno Ferreira; Jose Alves; Nuno Cruz; Paula Graca. "On the localization of an acoustic target using a single receiver". 2022. 10.1109/oceans47191.2022.9977130 Antonio J. Oliveira; Bruno M. Ferreira; Nuno A. Cruz. "Real-time Wall Identification for Underwater Mapping using Imaging Sonar". 2022. 10.1109/oceans47191.2022.9977102 Paulo M. Goncalves; Bruno M. Ferreira; Jose C. Alves; Nuno A. Cruz. "Image segmentation and mapping in an underwater environment using an imaging sonar". 2022. 10.1109/oceans47191.2022.9977217 Marcos Tieppo; Eduardo Pereira; Laura Gonzalez Garcia; Margarida Rolim; Emanuel Castanho; Anibal Matos; Antonio Silva; et al. "Submarine Cables as Precursors of Persistent Systems for Large Scale Oceans Monitoring and Autonomous Underwater Vehicles Operation". 2022. 10.1109/oceans47191.2022.9977360 M. S. Martins; Nuno A. Cruz; A. Silva; Bruno Ferreira; Fred Zabel; Tiago Matos; S. M. Jesus; et al. "Network nodes for ocean data exchange through submarine fiber optic cable repeaters". 2022. 10.1109/oceans47191.2022.9977361 Pinto, AF; Cruz, NA; Ferreira, BM; Abreu, NM; Goncalves, CE; Villa, MP; Matos, AC; Honorio, LD; Westin, LG. "An Autonomous System for Collecting Water Samples from the Surface". 2022. 10.1109/oceanschennai45887.2022.9775519 Oliveira, AJ; Ferreira, BM; Diamant, R; Cruz, NA. "Sonar-based Cable Detection for in-situ Calibration of Marine Sensors". 2022. 10.1109/auv53081.2022.9965846 Oliveira, AJ; Ferreira, BM; Cruz, NA. "Feature-based Underwater Localization using Imaging Sonar in Confined Environments". 2021. 10.23919/oceans44145.2021.9705938 Martins, M. S.; Faria, C. L.; Matos, T.; Goncalves, L. M.; Silva, A.; Jesus, S. M.; Cruz, N.. "Performance evaluation of a PVDF hydrophone for deep sea applications". 2019. 10.1109/OCEANSE.2019.8867156 Rodrigues, P.M.; Cruz, N.A.; Pinto, A.M.. "Altitude control of an underwater vehicle based on computer vision". 2019. 10.1109/OCEANS.2018.8604525 Cruz, NA. "Optimizing the Power Budget of Hovering AUVs". 2019. 10.1109/ut.2019.8734437 Oliveira, PL; Ferreira, BM; Cruz, NA. "Experimental evaluation of segmentation algorithms for corner detection in sonar images". 2019. 10.23919/oceans40490.2019.8962756 Carneiro, J.F.; Bravo Pinto, J.; De Almeida, F.G.; Cruz, N.. "Using a variable buoyancy system for energy savings in an AUV". 2019. 10.1109/EXPAT.2019.8876514 Antunes, H.M.; Cruz, N.A.. "Autonomous identification and tracking of thermoclines with a vertical profiler using extremum seeking control". 2019. 10.23919/oceans40490.2019.8962699 Carneiro, JF; Pinto, JB; Gomes de Almeida, F; Cruz, N. "Development of an electromechanical variable buoyancy system for shallow water operations". 2019. 10.1109/oceanse.2019.8867582 Pessoa, LM; Duarte, C; Salgado, HM; Correia, V; Ferreira, B; Cruz, NA; Matos, A. "Design of an underwater sensor network perpetually powered from AUVs". 2019. 10.1109/oceanse.2019.8867273 Pinto, VH; Cruz, NA; Almeida, RM; GoncCalves, CF. "ALARS - Automated Launch And Recovery System for AUVs". 2018. 10.1109/oceans.2018.8604544 Pinto, AF; Cruz, NA; Pinto, VH; Ferreira, BM. "Development of a dynamic model for twin hull ASVs". 2018. 10.1109/OCEANSKOBE.2018.8559201 Sousa, JP; Ferreira, BM; Cruz, NA. "Guidance of an Autonomous Surface Vehicle for Underwater Navigation Aid". 2018. 10.1109/auv.2018.8729815 Abreu, N; Cruz, N; Matos, A. "Accounting for uncertainty in search operations using AUVs". 2017. 10.1109/ut.2017.7890326 Cruz, NA; Matos, AC; Almeida, RM; Ferreira, BM. "A lightweight docking station for a hovering AUV". 2017. 10.1109/ut.2017.7890314 Melo, J; Cruz, N; Almeida, R. "Estimation of Currents with Acoustic Navigation Beacons". 2017. 10.1109/oceanse.2017.8084689 Cruz, N; Abreu, N; Almeida, J; Almeida, R; Alves, J; Dias, A; Ferreira, B; et al. "Cooperative deep water seafloor mapping with heterogeneous robotic platforms". 2017. Cruz, N.A.; Matos, A.C.; Almeida, R.M.; Ferreira, B.M.. "DART - A portable deep water hovering AUV". 2017. Monteiro, J.M.; Cruz, N.A.. "Development of an autonomous underwater profiler for coastal areas". 2017. Aguiar,J; Andry Maykol Pinto; Nuno Cruz; Aníbal Matos; Aguiar, J.; Pinto, A.M.; Cruz, N.A.; Matos, A.C.. "The Impact of Convergence Cameras in a Stereoscopic System for AUVs". 2016. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-41501-7_58 Sousa e Silva, MSE; Cruz, NA; Lima, FP. "Remote supervision system for aquaculture platforms". 2016. 10.1109/oceans.2016.7761278 Ventura, JP; Cruz, NA; Lima, FP. "A remote monitoring and control system for ecosystem replication experiments". 2016. 10.1109/oceans.2016.7761279 Silva, E; Martins, A; Dias, A; Matos, A; Olivier, A; Pinho, C; de Sa, FA; et al. "Strengthening Marine and Maritime Research and Technology The STRONGMAR project". 2016. 10.1109/oceans.2016.7761294 Marques, M.M.; Parreira, R.; Lobo, V.; Martins, A.; Matos, A.; Cruz, N.; Almeida, J.M.; et al. "Use of multi-domain robots in search and rescue operations - Contributions of the ICARUS team to the euRathlon 2015 challenge". 2016. 10.1109/OCEANSAP.2016.7485354 Campos, R.; Oliveira, T.; Cruz, N.; Matos, A.; Almeida, J.M.. "BLUECOM+: Cost-effective broadband communications at remote ocean areas". 2016. 10.1109/OCEANSAP.2016.7485532 Marques, M.M.; Martins, A.; Matos, A.; Cruz, N.; Almeida, J.M.; Alves, J.C.; Lobo, V.; Silva, E.. "REX 2014 - Robotic Exercises 2014 multi-robot field trials". 2016. Almeida, R.; Melo, J.; Cruz, N.. "Characterization of measurement errors in a LBL positioning system". 2016. 10.1109/OCEANSAP.2016.7485472 Almeida, R.; Cruz, N.; Matos, A.. "Man portable acoustic navigation buoys". 2016. 10.1109/OCEANSAP.2016.7485391 José Carlos Alves; Nuno Cruz; Alves, J.C.; Cruz, N.A.. "A mission programming system for an autonomous sailboat". 2015. http://dx.doi.org/10.1109/oceans.2014.7003229 Bruno Miguel Ferreira; Aníbal Matos; Nuno Cruz; António Paulo Moreira; Ferreira, B.M.; Matos, A.C.; Cruz, N.A.; Moreira, A.P.. "A Centralized Approach to the Coordination of Marine Robots". 2015. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-10380-8_54 Cruz, N.A.; Alves, J.C.; Nuno Cruz; José Carlos Alves. "Navigation performance of an autonomous sailing robot". 2015. 10.1109/OCEANS.2014.7003227 Mónica, P.; Martins, A.; Olivier, A.; Matos, A.; Almeida, J.M.; Cruz, N.; Alves, J.C.; et al. "TEC4SEA - A modular platform for research, test and validation of technologies supporting a sustainable blue economy". 2015. 10.1109/oceans.2014.7003109 Cruz, N.A.; Matos, A.C.; Nuno Cruz; Aníbal Matos; Cruz, NA; Matos, AC. "Autonomous tracking of a horizontal boundary". 2015. 10.1109/oceans.2014.7003275 Silva, A.; Matos, A.; Soares, C.; Alves, J.C.; Valente, J.; Zabel, F.; Cabral, H.; et al. "Measuring underwater noise with high endurance surface and underwater autonomous vehicles". 2013. Matos, A.; Silva, E.; Cruz, N.; Alves, J.C.; Almeida, D.; Pinto, M.; Martins, A.; Almeida, J.; Machado, D.. "Development of an Unmanned Capsule for large-scale maritime search and rescue". 2013. Ferreira, B.M.; Matos, A.C.; Campos, H.S.; Cruz, N.A.. "Localization of a sound source: Optimal positioning of sensors carried on autonomous surface vehicles". 2013. Pinto, M.; Ferreira, B.; Sobreira, H.; Matos, A.; Cruz, N.; Pinto,M; Bruno Miguel Ferreira; et al. "Spline navigation and reactive collision avoidance with COLREGs for ASVs". 2013. Cruz, N.A.; Matos, A.C.; Ferreira, B.M.. "Modular building blocks for the development of AUVs-From MARES to TriMARES". 2013. 10.1109/UT.2013.6519897 Ferreira, B.; Matos, A.; Cruz, N.. "Optimal positioning of autonomous marine vehicles for underwater acoustic source localization using TOA measurements". 2013. 10.1109/UT.2013.6519898 Aníbal Matos; Bruno Miguel Ferreira; Nuno Cruz. "Modeling and control of TriMARES AUV". 2012. Ferreira, B.M.; Matos, A.C.; Cruz, N.A.; Almeida, R.M.; Aníbal Matos; Nuno Cruz; Rui Miguel Almeida; Bruno Miguel Ferreira. "Towards cooperative localization of an acoustic pinger". 2012. 10.1109/oceans.2012.6405080 Ferreira, B.M.; Jouffroy, J.; Matos, A.C.; Cruz, N.A.; Aníbal Matos; Bruno Miguel Ferreira; Jerome Jouffroy; Nuno Cruz. "Control and guidance of a hovering AUV pitching up or down". 2012. 10.1109/oceans.2012.6405081 Cruz, N.A.; Ferreira, B.M.; Matos, A.C.; Petrioli, C.; Petroccia, R.; Spaccini, D.; Roberto Petroccia; et al. "Implementation of an underwater acoustic network using multiple heterogeneous vehicles". 2012. 10.1109/oceans.2012.6405107 Xiao, L.; Alves, J.C.; Cruz, N.A.; Jouffroy, J.; José Carlos Alves; Lin Xiao; Jerome Jouffroy; Nuno Cruz. "Online speed optimization for sailing yachts using extremum seeking". 2012. 10.1109/oceans.2012.6404876 Bruno Miguel Ferreira; Aníbal Matos; Nuno Cruz; Ferreira, B.; Matos, A.; Cruz, N.. "Automatic reconfiguration and control of the MARES AUV in the presence of a thruster fault". 2011. 10.1109/Oceans-Spain.2011.6003625 Bruno Miguel Ferreira; Aníbal Matos; Rui Miguel Almeida; Nuno Miguel Abreu; Nuno Cruz; Cruz, N.A.; Matos, A.C.; et al. "TriMARES - a Hybrid AUV/ROV for Dam Inspection". 2011. 10.23919/oceans.2011.6107314 Aníbal Matos; Nuno Cruz; Cruz, N.A.; Matos, A.C.. "Adaptive Sampling of Thermoclines with Autonomous Underwater Vehicles". 2010. 10.1109/OCEANS.2010.5663903 Rui Miguel Almeida; Nuno Cruz; Aníbal Matos; Almeida, R.; Cruz, N.; Matos, A.. "Synchronized Intelligent Buoy Network for Underwater Positioning". 2010. 10.1109/oceans.2010.5663995 Nuno Cruz; Aníbal Matos; Cruz, N.A.; Matos, A.C.. "Reactive AUV Motion for Thermocline Tracking". 2010. 10.1109/OCEANSSYD.2010.5603883 Nuno Cruz; José Carlos Alves; Cruz, N.A.; Alves, J.C.. "Auto-Heading Controller for an Autonomous Sailboat". 2010. 10.1109/OCEANSSYD.2010.5603882 Patrícia Ramos; Aníbal Matos; Nuno Cruz; Nuno Miguel Abreu; Abreu, N.; Matos, A.; Ramos, P.; Cruz, N.. "Automatic Interface for AUV Mission Planning and Supervision". 2010. 10.1109/OCEANS.2010.5664281 Nuno Cruz; Aníbal Matos; Bruno Miguel Ferreira; Ferreira, B.; Matos, A.; Cruz, N.. "Single beacon navigation: localization and control of the MARES AUV". 2010. 10.1109/OCEANS.2010.5664518 Ramos, P.; Cruz, N.; Matos, A.; Abreu, N.. "Avaliação de Impacte Ambiental e Modelização de Descargas de Águas Residuais usando Observações Bio-ópticas de Veículos Submarinos Autónomos". Trabalho apresentado em 4as Jornadas de Hidráulica Recursos Hídricos e Ambiente, Porto, 2009. Bruno Miguel Ferreira; Aníbal Matos; Nuno Cruz; Miguel Armando Pinto; Pinto, M.; Ferreira, B.; Matos, A.; Cruz, N.. "Side Scan Sonar Image Segmentation and Feature Extraction". 2009. Pinto, M.; Ferreira, B.; Matos, A.; Cruz, N.; Nuno Cruz; Miguel Armando Pinto; Aníbal Matos; Bruno Miguel Ferreira. "Using side scan sonar for relative navigation". 2009. 10.1109/iecon.2009.5415353 Ferreira, B.; Pinto, M.; Matos, A.; Cruz, N.; Miguel Armando Pinto; Bruno Miguel Ferreira; Aníbal Matos; Nuno Cruz. "Hydrodynamic modeling and motion limits of AUV MARES". 2009. 10.1109/iecon.2009.5415198 Silva, S.R.; Cunha, S.; Matos, A.; Cruz, N.. "Shallow water height mapping with interferometric synthetic aperture sonar". 2008. 10.1109/oceans.2008.5151972 Matos, A.; Cruz, N.. "Positioning control of an underactuated surface vessel". 2008. 10.1109/oceans.2008.5152091 Silva, S.R.; Cunha, S.; Matos, A.; Cruz, N.. "An algebraic approach to synthetic aperture sonar image reconstruction". 2008. 10.1109/oceans.2008.5151974 Cruz, N.A.; Alves, J.C.. "Autonomous sailboats: An emerging technology for ocean sampling and surveillance". 2008. 10.1109/OCEANS.2008.5152113 Silva, S.R.; Cunha, S.; Matos, A.; Cruz, N.. "Sub-band processing of synthetic aperture sonar data". 2008. 10.1109/oceans.2008.5151976 Santos, N.; Matos, A.; Cruz, N.. "Navigation of an autonomous underwater vehicle in a mobile network". 2008. 10.1109/OCEANS.2008.5151980 Alves, J.C.; Cruz, N.A.. "FASt - An autonomous sailing platform for oceanographic missions". 2008. 10.1109/oceans.2008.5152114 Cruz, N.A.; Matos, A.C.. "The MARES AUV, a modular autonomous robot for environment sampling". 2008. 10.1109/OCEANS.2008.5152096 Silva, S.R.; Cunha, S.; Matos, A.; Cruz, N.. "An autonomous boat based synthetic aperture sonar". 2007. 10.1109/oceans.2007.4449358 Matos, A.; Cruz, N.. "Coordinated operation of autonomous underwater and surface vehicles". 2007. 10.1109/oceans.2007.4449362 Matos, A.; Cruz, N.. "AUV navigation and guidance in a moving acoustic network". 2005. 10.1109/oceanse.2005.1511796 Cruz, N.; Matos, A.; Sousa, J.. "Small size AUVs: Operation results and new mission concepts". 2004. Matos, A.; Cruz, N.. "Algorithms for external tracking of an AUV". 2004. Ramos, P.; Cruz, N.; Matos, A.; Neves, M.; Lobo Pereira, F.. "Prediction Studies for an AUV Monitoring Mission Plan". Trabalho apresentado em Fifth International Conference on the Mediterranean Coastal Environment, Medcoast 2001, Hamammet, 2001. Ramos, P.; Neves, M.; Cruz, N.; Lobo Pereira, F.. "Outfall Monitoring Using Autonomous Underwater Vehicles". Trabalho apresentado em MWWD2000 - International Conference on Marine Waste Water Discharges, Génova, 2000. Ramos, P.; Neves, M.; Cruz, N.; Lobo Pereira, F.. "Perspectivas para a Utilização de Veículos Submarinos Autónomos na Monitorização de Descargas de Águas Residuais". Trabalho apresentado em 5º Congresso da Água, Lisboa, 2000.
Artigo em revista	João Bravo Pinto; João Falcão Carneiro; Fernando Gomes de Almeida; Nuno A. Cruz. "Depth Control of Variable Buoyancy Systems: A Low Energy Approach Using a VSC with a Variable-Amplitude Law". Actuators (2025): https://doi.org/10.3390/act14100491. 10.3390/act14100491 João Bravo Pinto; João Falcão Carneiro; Fernando Gomes de Almeida; Nuno A. Cruz. "Variable Structure Depth Controller for Energy Savings in an Underwater Device: Proof of Stability". Actuators (2025): https://doi.org/10.3390/act14070340. 10.3390/act14070340 João Falcão Carneiro; João Bravo Pinto; Fernando Gomes de Almeida; Nuno A. Cruz. "Variable Structure Controller for Energy Savings in an Underwater Sensor Platform". Sensors (2024): https://doi.org/10.3390/s24175771. 10.3390/s24175771 António J. Oliveira; Bruno M. Ferreira; Nuno A. Cruz; Roee Diamant. "Probabilistic Positioning of a Mooring Cable in Sonar Images for In-Situ Calibration of Marine Sensors". IEEE Transactions on Mobile Computing (2024): https://doi.org/10.1109/TMC.2024.3354126. 10.1109/TMC.2024.3354126 João Falcão Carneiro; João Bravo Pinto; Fernando Gomes de Almeida; Nuno A. Cruz. "Depth Control of an Underwater Sensor Platform: Comparison between Variable Buoyancy and Propeller Actuated Devices". Sensors (2024): https://doi.org/10.3390/s24103050. 10.3390/s24103050 João Falcão Carneiro; João Bravo Pinto; Fernando Gomes de Almeida; Nuno A. Cruz. "Electrohydraulic and Electromechanical Buoyancy Change Device Unified Vertical Motion Model". Actuators (2023): https://doi.org/10.3390/act12100380. 10.3390/act12100380 João Falcão Carneiro; J. Bravo Pinto; F. Gomes de Almeida; N. A. Cruz. "Model Identification and Control of a Buoyancy Change Device". Actuators (2023): https://doi.org/10.3390/act12040180. 10.3390/act12040180 Bruno M. Ferreira; Paula A. Graça; José Carlos Alves; Nuno A. Cruz. "Single Receiver Underwater Localization of an Unsynchronized Periodic Acoustic Beacon Using Synthetic Baseline". IEEE Journal of Oceanic Engineering (2023): https://doi.org/10.1109/JOE.2023.3275611. 10.1109/JOE.2023.3275611 Murillo Villa; Bruno Ferreira; Nuno Cruz. "Genetic Algorithm to Solve Optimal Sensor Placement for Underwater Vehicle Localization with Range Dependent Noises". Sensors (2022): https://doi.org/10.3390/s22197205. 10.3390/s22197205 João Falcão Carneiro; J. Bravo Pinto; Fernando Almeida; Nuno Cruz. "Design and Experimental Tests of a Buoyancy Change Module for Autonomous Underwater Vehicles". Actuators (2022): https://www.mdpi.com/2076-0825/11/9/254. 10.3390/act11090254 Filipe B. Teixeira; Bruno M. Ferreira; Nuno Moreira; Nuno Abreu; Murillo Villa; João P. Loureiro; Nuno A. Cruz; et al. "A Novel Simulation Platform for Underwater Data Muling Communications Using Autonomous Underwater Vehicles". Computers (2021): https://doi.org/10.3390/computers10100119. 10.3390/computers10100119 Joao Falcao Carneiro; Joao Bravo Pinto; Fernando Gomes de Almeida; Nuno A. Cruz; Carneiro, JF; Pinto, JB; de Almeida, FG; Cruz, NA. "Variable Buoyancy or Propeller-Based Systems for Hovering Capable Vehicles: An Energetic Comparison". IEEE Journal of Oceanic Engineering 46 2 (2021): 414-433. https://doi.org/10.1109/JOE.2020.3000703. 10.1109/JOE.2020.3000703 António José Oliveira; Bruno Miguel Ferreira; Nuno Alexandre Cruz. "A Performance Analysis of Feature Extraction Algorithms for Acoustic Image-Based Underwater Navigation". Journal of Marine Science and Engineering 9 4 (2021): 361-361. https://doi.org/10.3390/jmse9040361. https://doi.org/10.3390/jmse9040361 Cruz, Nuno A.. "Pneuma: entrepreneurial science in the fight against the COVID-19 pandemic - a tale of industrialisation and international cooperation". Journal of Innovation Management 8 4 (2021): 3-25. http://dx.doi.org/10.24840/2183-0606_008.004_0002. 10.24840/2183-0606_008.004_0002 Mathaus Ferreira da Silva; Leonardo Mello de Mello Honorio; Murillo Ferreira dos Santos; Accacio Ferreira dos Santos Neto; Nuno Alexandre Cruz; Anibal C. C. Matos; Luis Gustavo Fortes Westin; et al. "Project and Control Allocation of a 3 DoF Autonomous Surface Vessel With Aerial Azimuth Propulsion System". IEEE Access (2021): 1-1. https://doi.org/10.1109/ACCESS.2020.3048330. 10.1109/ACCESS.2020.3048330 Sa-Couto, C; Nicolau, A; de Sousa, C; Cruz, N. "32 Using a Simulation Environment to Assess the Usability of a Novel Medical Device During the Covid-19 Pandemic". International Journal of Healthcare Simulation (2021): 10.54531/vqtw1346 Diamant, R; Shachar, I; Makovsky, Y; Ferreira, BM; Cruz, NA. "Cross-Sensor Quality Assurance for Marine Observatories". REMOTE SENSING (2020): 10.3390/rs12213470 João Falcão Carneiro; João Pedro Pinto; Nuno Cruz; Fernando Gomes de Almeida. "Development of an Electrohydraulic Variable Buoyancy System". Information (2019): https://www.mdpi.com/2078-2489/10/12/396. 10.3390/info10120396 Aparicio, J.; Jiménez, A.; Álvarez, F.J.; Ureña, J.; De Marziani, C.; De Diego, D.; Cruz, N.; Campos, H.. "Accurate detection of spread-spectrum modulated signals in reverberant underwater environments". Applied Acoustics 88 (2015): 57-65. http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-84908428706&partnerID=MN8TOARS. 10.1016/j.apacoust.2014.08.002 Ferreira, B.M.; Matos, A.C.; Cruz, N.A.; Moreira, A.P.. "Homing a robot with range-only measurements under unknown drifts". Robotics and Autonomous Systems 67 (2015): 3-13. http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-84925361270&partnerID=MN8TOARS. 10.1016/j.robot.2014.09.035 Cruz, N.A.; Ferreira, B.M.; Kebkal, O.; Matos, A.C.; Petrioli, C.; Petroccia, R.; Spaccini, D.. "Investigation of underwater acoustic networking enabling the cooperative operation of multiple heterogeneous vehicles". Marine Technology Society Journal 47 2 (2013): 43-58. http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-84887243360&partnerID=MN8TOARS. 10.4031/mtsj.47.2.4 Ramos, Patrícia; Cruz, Nuno; Matos, Aníbal; Carvalho, Sandra; Sanda Carvalho; Nuno Cruz; Patrícia Ramos; Aníbal Matos; Sandra Carvalho. "Monitorização ambiental do emissário submarino da Foz do Arelho usando um veículo submarino autónomo". Águas & Resíduos – Revista da Associação Portuguesa de Engenharia Sanitária e Ambiental III 16 (2011): 18-25. http://publicacoes.apesb.org/biblioteca/revistaaguas-residuos.html. Ferreira, B.; Matos, A.; Cruz, N.; Pinto, M.; Nuno Cruz; Bruno Miguel Ferreira; Aníbal Matos; Miguel Armando Pinto. "Modeling and control of the mares autonomous underwater vehicle". Marine Technology Society Journal 44 2 (2010): 19-36. http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-77952266620&partnerID=MN8TOARS. 10.4031/MTSJ.44.2.5 Alves, Jose C.; Cruz, Nuno A.; IEEE. "An FPGA-based Embedded System for a Sailing Robot". Proceedings of the 2009 12th Euromicro Conference on Digital System Design, Architectures, Methods and Tools (2009): 830-837. 10.1109/dsd.2009.232 Ferreira, B.; Pinto, M.; Matos, A.; Cruz, N.. "Control of the MARES autonomous underwater vehicle". MTS/IEEE Biloxi - Marine Technology for Our Future: Global and Local Challenges, OCEANS 2009 (2009): http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-77951580000&partnerID=MN8TOARS. Silva, S.R.; Cunha, S.; Matos, A.; Cruz, N.. "Shallow water surveying using experimental interferometric synthetic aperture sonar". Marine Technology Society Journal 43 1 (2009): 50-63. http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-70349319866&partnerID=MN8TOARS. 10.4031/mtsj.43.1.4 Pinto, M.; Ferreira, B.; Matos, A.; Cruz, N.. "Using side scan sonar to relative navigation". MTS/IEEE Biloxi - Marine Technology for Our Future: Global and Local Challenges, OCEANS 2009 (2009): http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-77951563797&partnerID=MN8TOARS. Ferreira, B.; Pinto, M.; Matos, A.; Cruz, N.. "Modeling and motion analysis of the MARES autonomous underwater vehicle". MTS/IEEE Biloxi - Marine Technology for Our Future: Global and Local Challenges, OCEANS 2009 (2009): http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-77951615712&partnerID=MN8TOARS. Cruz, N.A.; Alves, J.C.. "Ocean sampling and surveillance using autonomous sailboats". OGAI Journal (Oesterreichische Gesellschaft fuer Artificial Intelligence) 27 2 (2008): 25-31. http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-48049086109&partnerID=MN8TOARS. Alves, J.C.; Ramos, T.M.; Cruz, N.A.. "A reconfigurable computing system for an autonomous sailboat". OGAI Journal (Oesterreichische Gesellschaft fuer Artificial Intelligence) 27 2 (2008): 18-24. http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-48049120403&partnerID=MN8TOARS. Matos, A.; Cruz, N.; Pereira, F.L.. "Post mission trajectory smoothing for the Isurus AUV". Oceans Conference Record (IEEE) 2 (2003): 683-687. http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-1542529834&partnerID=MN8TOARS. 10.1109/oceans.2003.178392 Cruz, N.; Madureira, L.; Matos, A.; Pereira, F.L.. "A versatile acoustic beacon for navigation and remote tracking of multiple underwater vehicles". Oceans Conference Record (IEEE) 3 (2001): 1829-1834. http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-0035676802&partnerID=MN8TOARS. 10.1109/oceans.2001.968124 Ramos, P.; Cruz, N.; Matos, A.; Neves, M.V.; Pereira, F.L.. "Monitoring an ocean outfall using an AUV". Oceans Conference Record (IEEE) 3 (2001): 2009-2014. http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-0035669015&partnerID=MN8TOARS. 10.1109/oceans.2001.968154 Teixeira, R.; Gomes, R.; Fraga, S.; Cruz, N.; Ramos, Patrícia; Matos, A.; Estrela, J.; Lobo Pereira, F.. "Missões de Monitorização Ambiental Utilizando o Veículo Submarino Autónomo Isurus". Revista Robótica – Automação, Controlo e Instrumentação 44 (2001): 78-82. https://www.robotica.pt/. Cruz, Nuno; Matos, Anibal; Martins, Alfredo; Silva, Jorge; Santos, Domingos; Boutov, Dmitri; Ferreira, Diogo; Pereira, F.Lobo. "Estuarine environment studies with Isurus, a REMUS class AUV". Oceans Conference Record (IEEE) 3 (1999): 1205-1210. http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-0033350507&partnerID=MN8TOARS. 10.1109/oceans.1999.800162 Matos, Anibal; Cruz, Nuno; Martins, Alfredo; Pereira, Fernando Lobo. "Development and implementation of a low-cost LBL navigation system for an AUV". Oceans Conference Record (IEEE) 2 (1999): 774-779. http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-0033341283&partnerID=MN8TOARS. Martins, Alfredo; Matos, Anibal; Cruz, Nuno; Pereira, Fernando L.. "IES an open system for underwater inspection". Oceans Conference Record (IEEE) 2 (1999): 549-554. http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-0033337897&partnerID=MN8TOARS. Sousa, Joao; Cruz, Nuno; Matos, Anibal; Lobo Pereira, Fernando. "Multiple AUVs for coastal oceanography". Oceans Conference Record (IEEE) 1 (1997): 409-414. http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-0031364055&partnerID=MN8TOARS. 10.1109/oceans.1997.634398 Sousa, J.Borges; Pereira, F.Lobo; da Silva, E.Pereira; Martins, A.; Matos, A.; Almeida, J.; Cruz, N.; Tunes, R.; Cunha, S.. "On the design and implementation of a control architecture for a mobile robotic system". Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation 3 (1996): 2822-2827. http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-0029716875&partnerID=MN8TOARS. 10.1109/robot.1996.506590 Sousa, J.Borges; Pereira, F.Lobo; da Silva, E.Pereira; Martins, A.; Matos, A.; Almeida, J.; Cruz, N.; Tunes, R.; Cunha, S.. "On the design and implementation of a mobile robotic system". IEEE International Symposium on Intelligent Control - Proceedings (1995): 617-622. http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-0029194499&partnerID=MN8TOARS.
Capítulo de livro	Daniele Caldana; Raquel Carvalho; Paulo M. Rebelo; Manuel F. Silva; Pedro Costa; Héber Sobreira; Nuno Cruz. "Comparison of Pallet Detection and Location Using COTS Sensors and AI Based Applications". 2024. 10.1007/978-3-031-58676-7_40 Cruz, NA; Alves, JC; Ferreira, BM; Matos, AC. "Innovations in marine robotics". 2018. Alves, JC; Cruz, NA; José Carlos Alves; Nuno Cruz. "AIS-Enabled Collision Avoidance Strategies for Autonomous Sailboats". Portugal, 2015. 10.1007/978-3-319-23335-2_6 Cruz, NA; Alves, JC; Guedes, T; Rodrigues, R; Pinto, V; Campos, D; Silva, D. "Integration of Wind Propulsion in an Electric ASV". 2015. 10.1007/978-3-319-23335-2_2 Bruno Miguel Ferreira; Aníbal Matos; Nuno Cruz; Ferreira, B; Matos, A; Cruz, N. "Fault Tolerant Depth Control of the MARES AUV". Portugal, 2011. 10.5772/17061
Livro	Faculdade de Engenharia; José C. Alves; Nuno Cruz. Um sistema computacional reconfigurável embarcado num veleiro autónomo. 2009. Faculdade de Engenharia. MARES: Navigation, Control and On-board Software. 2009. 10.5772/6709
Poster em conferência	Ramos, P.; Neves, M.; Cruz, N.; Lobo Pereira, F.. "Using AUVs for Monitoring Wastewater Discharges". Trabalho apresentado em MWWD2000 - International Conference on Marine Waste Water Discharges, 2000.
Relatório	Matos, A.; Cruz, N.; Ramos, P.. 2007. "Monitoring of the Foz do Arelho Outfall with an Autonomous Underwater Vehicle - Experimental Mission", Internal Report for Águas do Oeste.

Outros

Outra produção

Pushing for Higher Autonomy and Cooperative Behaviors in Maritime Robotics. 2019. Djapic, V; Curtin, TB; Kirkwood, WJ; Potter, JR; Cruz, NA.
10.1109/joe.2019.2899541
Coordination of Marine Robots Under Tracking Errors and Communication Constraints. This paper presents the development and the experimental validation of a centralized coordination control scheme that is robust to communication constraints and individual tracking errors for a team of possibly heterogeneous marine vehicles. By assuming the existence of a lower level target tracking control layer, a centralized potential-field-based coordination scheme is proposed to drive a team. 2016. Bruno Miguel Ferreira; Aníbal Matos; Nuno Cruz; António Paulo Moreira; Ferreira, B.M.; Matos, A.C.; Cruz, N.A.; Moreira, A.P.. http://repositorio.inesctec.pt/handle/123456789/4986.
http://dx.doi.org/10.1109/joe.2015.2412992
Permanent ocean presence with autonomous sailing robots: Wind-propelled vessels foster long missions with precise maneuvering. 2014. Alves, J.C.; Cruz, N.A.. http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-84906262309&partnerID=MN8TOARS.
Ocean Observation With Coordinated Robotic Platforms Coordination Algorithms Maintain Vehicle Formation. The MARES is a small, torpedo-shaped AUV 1.5 meters long and 32 kilograms in weight in the basic version. In a typical configuration, a PC/104 computational system manages the entire mission, including communications with other devices and a control station. Navigation is provided by the fusion of data from an inertial measurement unit (IMU) and an acoustic system for long baseline localization (L. 2013. Nuno Cruz; Bruno Miguel Ferreira; Aníbal Matos. http://repositorio.inesctec.pt/handle/123456789/5008.
Ocean observation with coordinated robotic platforms. 2013. Cruz, N.A.; Ferreira, B.M.; Matos, A.C.. http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-84905010111&partnerID=MN8TOARS.
Autonomous Underwater Vehicles. Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) are remarkable machines that revolutionized the process of gathering ocean data. Their major breakthroughs resulted from successful developments of complementary technologies to overcome the challenges associated with autonomous operation in harsh environments. Most of these advances aimed at reaching new application scenarios and decreasing the cost of ocean. 2011. Nuno Cruz. http://repositorio.inesctec.pt/handle/123456789/5009.
Estimation Approach for AUV Navigation Using a Single Acoustic Beacon. Sea Technology. 2010. Nuno Cruz; Bruno Miguel Ferreira; Aníbal Matos; Ferreira, B.; Matos, A.; Cruz, N.. http://repositorio.inesctec.pt/handle/123456789/5871.
The MARES AUV, A Modular Autonomous Robot for Environment Sampling. 2009. Nuno Cruz; Patrícia Ramos; Aníbal Matos. http://repositorio.inesctec.pt/handle/123456789/5004.

Atividades

Orientação

	Título / Tema Papel desempenhado	Curso (Tipo) Instituição / Organização
2025/01/07 - Atual	Airborne Hyperspectral Imaging and Spectral Unmixing for Marine Litter Surveying Orientador de José Eduardo Santos Maravalhas Silva	Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Doutoramento) Universidade do Porto, Portugal
2022/09/01 - Atual	Cooperative Underwater Docking with Shared Perception Coorientador de Carlos Filipe Silva Gonçalves	Doutoramento em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores (Doutoramento) Inov4Agro Pólo Universidade de Trás-os-Montes e Alto Douro, Portugal
2022/09/01 - Atual	A Control Strategy for Underwater Vehicle Manipulator Systems Coorientador	Doutoramento em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores (Doutoramento) Universidade de Trás-os-Montes e Alto Douro, Portugal
2021/09/01 - Atual	Optimal placement of beacons for improved underwater localization Coorientador de Murillo Prestes Villa	Programa doutoral em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores (Doutoramento) Universidade do Porto, Portugal
2020/09/01 - Atual	Information-aware selective feature-based localization for underwater vehicles Coorientador de António José Oliveira	Programa doutoral em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores (Doutoramento) Universidade do Porto, Portugal
2021 - 2021	Deepwater Intelligent Video Recorder Orientador	Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Mestrado) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2020 - 2020	Controlo de um Pasteurizador com um Autómato Programável Orientador	Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Mestrado) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2020 - 2020	Control of an Autonomous Underwater Vehicle in 6 Degrees of Freedom Coorientador	Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Mestrado) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2019 - 2019	Autonomous Identification and Tracking of Thermoclines Orientador	Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Mestrado) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2018 - 2018	Integration of optical communications in an underwater docking station Orientador	Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Mestrado) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2018 - 2018	Modeling and Control of Heterogeneous Marine Vehicles for Autonomous Intervention Orientador	Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Doutoramento) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2018 - 2018	Guidance of an Autonomous Surface Vehicle for Underwater Navigation Aid Coorientador	Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Mestrado) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2018 - 2018	Altitude Control of an Underwatervehicle Based on Computer Vision Orientador	Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Mestrado) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2017 - 2017	Integração de um Manipulador numa Embarcação Robótica Orientador	Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Mestrado) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2017 - 2017	HoverSea: Inspecção de estruturas marítimas utilizando um drone e um catamarã autónomo Orientador	Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Mestrado) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2017 - 2017	Development of an Autonomous Underwater Profiler Orientador	Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Mestrado) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2016 - 2016	Sistema de Triangulação Laser para Medição de Estruturas Submersas com Alta Definição Orientador	Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Mestrado) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2016 - 2016	A remote monitoring and control system for ecosystem replication experiments Orientador	Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Mestrado) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2016 - 2016	Remote Supervision System for Aquaculture Platforms Orientador	Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Mestrado) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2015 - 2015	Supervisão externa de submarino autónomo Orientador	Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Mestrado) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2015 - 2015	Underwater Optical Communication: An Approach Based on LED Orientador	Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Mestrado) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2015 - 2015	Barco Autónomo Movido a Energias Renováveis Orientador	Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Mestrado) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2015 - 2015	Underwater Stereoscopic Vision with Convergent Cameras Orientador	Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Mestrado) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2015 - 2015	Síntese de imagens acústicas de alvos subaquáticos Orientador	Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Mestrado) Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal

Arbitragem científica em revista

	Nome da revista (ISSN)	Editora
2021/06/01 - Atual	Sensors (1424-8220)	MDPI
2017/10/22 - Atual	Journal of Oceanic Engineering (0364-9059)	IEEE

Distinções

Prémio

2026	Diploma de Reconhecimento Pedagógico Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2018	Diploma de Reconhecimento Pedagógico Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2018	Finalist of the Shell Ocean Discovery XPrize XPrize, Estados Unidos
2017	Diploma de Reconhecimento Pedagógico Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2016	Diploma de Reconhecimento Pedagógico Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2014	Diploma de Reconhecimento Pedagógico Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2013	Diploma de Reconhecimento Pedagógico Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal
2011	"Fora de série" Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores Tecnologia e Ciência, Portugal
2008	Prémio de incentivo pedagógico Universidade do Porto Faculdade de Engenharia, Portugal